Предисловие

Глава 1. Основные понятия и принципы управления

• 1.1. Исходные положения (41мин.)
• 1.2. Принципы управления (68мин.)
• • 1.2.1. Принцип программного управления (14мин.)
  • 1.2.2. Принцип компенсации (27мин.)
  • 1.2.3. Принцип обратной связи (27мин.)
  • 1.2.4. Принцип комбинированного управления (14мин.)
• 1.3. Структура системы управления (14мин.)
• 1.4. Типовые законы управления (14мин.)
• 1.5. Классификация систем управления (27мин.)
• Тест:  Основные понятия и принципы управления (28мин.)

Глава 2. Математическое описание непрерывных систем управления

• 2.1. Уравнения динамики и статики (14мин.)
• 2.2. Линеаризация. Формы записи дифференциальных уравнений (41мин.)
• 2.3. Преобразование Лапласа (82мин.)
• 2.4. Передаточные и временные функции (82мин.)
• • 2.4.1. Передаточные функции (41мин.)
  • 2.4.2. Временные функции (14мин.)
  • 2.4.3. Связь между передаточной функцией и временными функциями (14мин.)
• 2.5. Частотные функции и характеристики (68мин.)
• 2.6. Различные типы звеньев и их характеристики (190мин.)
• • 2.6.1. Типы элементарных звеньев (82мин.)
  • 2.6.2. Неминимально-фазовые элементарные звенья (27мин.)
  • 2.6.3. Звено чистого запаздывания (14мин.)
  • 2.6.4. Построение логарифмических частотных характеристик (68мин.)
• 2.7. Структурные схемы и правила их преобразования (136мин.)
• • 2.7.1. Преобразование структурных схем (68мин.)
  • 2.7.2. Вычисление передаточной функции одноконтурной системы (14мин.)
  • 2.7.3. Вычисление передаточной функции многоконтурной системы (54мин.)
• 2.8. Граф системы управления (82мин.)
• • 2.8.1. Компоненты графа системы управления (14мин.)
  • 2.8.2. Связь между структурной схемой и графом системы управления (14мин.)
  • 2.8.3. Преобразование графа системы управления. Формула Мейсона (54мин.)
• 2.9. Уравнения и передаточные функции элементов и систем управления (149мин.)
• • 2.9.1. Датчики и преобразователи (27мин.)
  • 2.9.2. Усилители и корректирующие элементы (54мин.)
  • 2.9.3. Исполнительные устройства и объекты управления (41мин.)
  • 2.9.4. Уравнения и передаточные функции систем управления (27мин.)
• Задачи (68мин.)
• Тест:  Математическое описание непрерывных систем управления (22мин.)

Глава 3. Устойчивость непрерывных систем управления

• 3.1. Определение и условия устойчивости (54мин.)
• • 3.1.1. Определение устойчивости (14мин.)
  • 3.1.2. Основное условие устойчивости (27мин.)
  • 3.1.3. Необходимое условие устойчивости (14мин.)
  • 3.1.4. Теоремы Ляпунова об устойчивости по линейному приближению (14мин.)
• 3.2. Алгебраические критерии устойчивости (68мин.)
• • 3.2.1. Характеристическое уравнение (14мин.)
  • 3.2.2. Критерий Гурвица (14мин.)
  • 3.2.3. Критерий Льенара-Шипара (27мин.)
  • 3.2.4. Критерий Рауса (27мин.)
• 3.3. Частотные критерии устойчивости (109мин.)
• • 3.3.1. Принцип аргумента (14мин.)
  • 3.3.2. Критерий устойчивости Михайлова (14мин.)
  • 3.3.3. Критерий Найквиста (41мин.)
  • 3.3.4. Логарифмический частотный критерий устойчивости (14мин.)
  • 3.3.5. Устойчивость систем с чистым запаздыванием (27мин.)
• 3.4. Определение области устойчивости (109мин.)
• • 3.4.1. Метод D-разбиения (82мин.)
  • 3.4.2. Граничный коэффициент и условие граничной устойчивости (27мин.)
• 3.5. Робастная устойчивость (95мин.)
• • 3.5.1. Полиномы Харитонова (27мин.)
  • 3.5.2. Теорема Харитонова (68мин.)
• Задачи (41мин.)
• Тест:  Устойчивость непрерывных систем управления (14мин.)

Глава 4. Качество непрерывных систем управления

• 4.1. Показатели качества и типовые воздействия (14мин.)
• 4.2. Показатели качества в переходном режиме (149мин.)
• • 4.2.1. Прямые показатели качества (27мин.)
  • 4.2.2. Корневые показатели качества (41мин.)
  • 4.2.3. Интегральные показатели качества (54мин.)
  • 4.2.4. Частотные показатели качества (14мин.)
• 4.3. Показатели качества в установившемся режиме (68мин.)
• 4.4. Структура астатической системы управления (41мин.)
• 4.5. Инвариантность и принцип двухканальности (14мин.)
• 4.6. Оценка качества при случайных воздействиях (204мин.)
• • 4.6.1. Случайные величины и их характеристики (27мин.)
  • 4.6.2. Случайные процессы и их характеристики (41мин.)
  • 4.6.3. Прохождение случайного процесса через линейную стационарную систему (54мин.)
  • 4.6.4. Оценка качества в переходном режиме (27мин.)
  • 4.6.5. Оценка качества системы в установившемся режиме (54мин.)
• Задачи (27мин.)
• Тест:  Качество непрерывных систем управления (16мин.)

Глава 5. Синтез непрерывных систем управления

• 5.1. Исследование типовых законов управления (68мин.)
• 5.2. Синтез параметров регулятора по минимуму интегральных оценок (41мин.)
• 5.3. Условие граничной устойчивости и синтез систем управления по максимальной степени устойчивости (231мин.)
• • 5.3.1. Условие граничной устойчивости (41мин.)
  • 5.3.2. Метод синтеза систем управления максимальной степени устойчивости (27мин.)
  • 5.3.3. Синтез оптимальных по степени устойчивости параметров типовых регуляторов для объекта 2-го порядка (41мин.)
  • 5.3.4. Синтез оптимальных по степени устойчивости параметров типовых регуляторов для объекта 3-го порядка (122мин.)
• 5.4. Синтез параметров системы управления по минимуму среднеквадратической ошибки (41мин.)
• 5.5.Синтез системы управления по желаемой передаточной функции (149мин.)
• • 5.5.1. Физическая осуществимость и грубость (14мин.)
  • 5.5.2. Синтез передаточной функции регулятора (68мин.)
  • 5.5.3. Определение желаемой передаточной функции (54мин.)
• 5.6. Метод обратной задачи динамики (68мин.)
• • 5.6.1. Объект 2-го порядка (41мин.)
  • 5.6.2. Объект 3-го порядка (27мин.)
• 5.7. Синтез систем управления при наличии чистого запаздывания (41мин.)
• Задачи (27мин.)
• Тест:  Синтез непрерывных систем управления (14мин.)

Глава 6. Математическое описание дискретных систем управления

• 6.1. Различные типы дискретных систем управления (27мин.)
• 6.2. Линейные разностные уравнения (41мин.)
• 6.3. Решетчатые функции и z-преобразование (136мин.)
• • 6.3.1. Решетчатые функции (14мин.)
  • 6.3.2. Определение z-преобразования (14мин.)
  • 6.3.3. Основные свойства z-преобразования (68мин.)
  • 6.3.4. z-изображения основных функций (41мин.)
• 6.4. Уравнения, передаточные и временные функции дискретных систем (41мин.)
• 6.5. Вычисление передаточных функций АИМ-системы (136мин.)
• • 6.5.1. Эквивалентная схема АИМ-системы (41мин.)
  • 6.5.2. Дискретная модель АИМ-системы (27мин.)
  • 6.5.3. Вычисление ZT-изображения и ZεT-изображения (68мин.)
• 6.6. Дискретная модель цифровой системы управления (41мин.)
• 6.7. Дискретная модель ШИМ-системы управления (41мин.)
• 6.8. Вычисление передаточных функций дискретных систем в общем случае (54мин.)
• 6.9. Преобразование структурных схем дискретных систем (41мин.)
• 6.10. Дискретное преобразование Лапласа и частотные характеристики (14мин.)
• 6.11. Связь между дискретным и непрерывным преобразованиями Лапласа и непрерывная модель дискретной системы (41мин.)
• • 6.11.1. Связь между дискретным и непрерывным преобра-зованиями Лапласа (14мин.)
  • 6.11.2. Непрерывная модель дискретной системы (27мин.)
• Задачи (41мин.)
• Тест:  Математическое описание дискретных систем управления (18мин.)

Глава 7. Устойчивость дискретных систем управления

• 7.1. Характеристическое уравнение и основное условие устойчивости (14мин.)
• 7.2. Алгебраические критерии устойчивости (68мин.)
• • 7.2.1. Необходимое условие устойчивости (14мин.)
  • 7.2.2. Исследование устойчивости, основанное на преобразовании единичного круга в левую полуплоскость (27мин.)
  • 7.2.3. Критерий устойчивости Джури (27мин.)
• 7.3. Частотный критерий устойчивости (82мин.)
• • 7.3.1. Принцип аргумента (27мин.)
  • 7.3.2. Критерий Найквиста (27мин.)
  • 7.3.3. Псевдочастотный критерий (14мин.)
• 7.4. Влияние квантования по времени на устойчивость (27мин.)
• Задачи (41мин.)
• Тест:  Устойчивость дискретных систем управления (18мин.)

Глава 8. Оценка качества дискретных систем управления

• 8.1. Показатели качества в переходном режиме (82мин.)
• • 8.1.1. Прямые показатели качества (54мин.)
  • 8.1.2. Косвенные показатели качества (14мин.)
  • 8.1.3. Особенности переходного процесса дискретных систем (14мин.)
• 8.2. Показатели качества в установившемся режиме (41мин.)
• • 8.2.1. Коэффициенты ошибки (14мин.)
  • 8.2.2. Вычисление коэффициентов ошибок (14мин.)
• 8.3. Статические и астатические системы (68мин.)
• • 8.3.1. Вычисление коэффициентов ошибки астатических систем (27мин.)
  • 8.3.2. Структура астатических систем (27мин.)
• Задачи (27мин.)
• Тест:  Оценка качества дискретных систем управления (22мин.)

Глава 9. Синтез дискретных систем управления

• 9.1. Постановка задачи. Типовые законы управления (27мин.)
• 9.2. Синтез систем с фиксированной структурой (27мин.)
• 9.3. Метод полиномиальных уравнений (54мин.)
• 9.4. Синтез дискретной системы по непрерывной модели (27мин.)
• Задачи (27мин.)
• Тест:  Синтез дискретных систем управления (10мин.)

Рекомендуемая литература

Предметный указатель

Завершение курса

• Тест:  Итоговое тестирование (60мин.)