Принятые сокращения

Предисловие

Введение. Краткая история развития теории автоматического управления

Глава 1. Основные понятия и принципы управления

• 1.1. Исходные положения (31мин.)
• 1.2. Принципы управления (47мин.)
• 1.3. Структура системы управления (16мин.)
• 1.4. Законы управления (16мин.)
• 1.5. Классификация систем управления (16мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Тест:  Основные понятия и принципы управления (40мин.)

Глава 2. Математическое описание непрерывных систем автоматического управления

• 2.1. Уравнения динамики и статики (16мин.)
• 2.2. Линеаризация. Формы записи дифференциальных уравнений (31мин.)
• 2.3. Преобразование Лапласа (31мин.)
• 2.4. Передаточные и временные функции (94мин.)
• 2.5. Частотные функции и характеристики (31мин.)
• 2.6. Различные типы звеньев и их характеристики (78мин.)
• 2.7. Структурные схемы и дифференциальные уравнения систем управления (109мин.)
• 2.8. Граф системы управления (78мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (47мин.)
• Тест:  Математическое описание непрерывных систем автоматического управления (40мин.)

Глава 3. Устойчивость непрерывных систем автоматического управления

• 3.1. Определение и основное условие устойчивости (47мин.)
• 3.2. Алгебраические критерии устойчивости (31мин.)
• 3.3. Частотные критерии устойчивости (94мин.)
• 3.4. Определение области устойчивости (16мин.)
• 3.5. Робастная устойчивость (62мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (16мин.)
• Тест:  Устойчивость непрерывных систем автоматического управления (24мин.)

Глава 4. Показатели качества непрерывных систем автоматического управления

• 4.1. Показатели качества и типовые воздействия (16мин.)
• 4.2. Показатели качества в переходном режиме (94мин.)
• 4.3. Показатели качества в установившемся режиме (47мин.)
• 4.4. Структура астатической системы управления (47мин.)
• 4.5. Инвариантность и принцип двухканальности (16мин.)
• 4.6. Анализ линейных систем при случайных воздействиях (78мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (16мин.)
• Тест:  Показатели качества непрерывных систем автоматического управления (24мин.)

Глава 5. Синтез непрерывных систем автоматического управления

• 5.1. Исследование типовых законов управления (47мин.)
• 5.2. Синтез параметров регулятора по минимуму интегральных квадратических оценок (47мин.)
• 5.3. Синтез параметров системы по минимуму среднеквадратической ошибки (16мин.)
• 5.4. Условие маргинальной устойчивости (31мин.)
• 5.5. Синтез систем управления максимальной степени устойчивости (78мин.)
• 5.6. Синтез системы управления по желаемой передаточной функции (94мин.)
• 5.7. Определение желаемой передаточной функции (78мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Синтез непрерывных систем автоматического управления (30мин.)

Глава 6. Математическое описание дискретных систем автоматического управления

• 6.1. Типы дискретных систем управления (16мин.)
• 6.2. Линейные разностные уравнения (47мин.)
• 6.3. Решетчатые функции и z-преобразование (62мин.)
• 6.4. Уравнения и передаточные функции дискретных систем управления (31мин.)
• 6.5. Дискретная модель АИМ-системы управления (125мин.)
• 6.6. Цифровая система управления (47мин.)
• 6.7. ШИМ-системы управления (47мин.)
• 6.8. Вычисление передаточных функций дискретных систем в общем случае (16мин.)
• 6.9. Дискретное преобразование Лапласа и частотные характеристики (16мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Математическое описание дискретных систем автоматического управления (24мин.)

Глава 7. Устойчивость дискретных систем автоматического управления

• 7.1. Характеристическое уравнение и основное условие устойчивости (16мин.)
• 7.2. Алгебраические критерии устойчивости (62мин.)
• 7.3. Частотный критерий устойчивости (47мин.)
• 7.4. Влияние квантования по времени на устойчивость (47мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Устойчивость дискретных систем автоматического управления (16мин.)

Глава 8. Оценка качества дискретных систем автоматического управления

• 8.1. Показатели качества в переходном режиме (16мин.)
• 8.2. Особенности переходного процесса дискретных систем (31мин.)
• 8.3. Показатели качества в установившемся режиме (31мин.)
• 8.4. Статические и астатические системы управления (16мин.)
• 8.5. Структура астатических систем управления (31мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (16мин.)
• Тест:  Оценка качества дискретных систем автоматического управления (16мин.)

Глава 9. Синтез дискретных систем автоматического управления

• 9.1. Типовые законы управления (16мин.)
• 9.2. Синтез систем с фиксированной структурой (16мин.)
• 9.3. Метод ЖПФ (31мин.)
• 9.4. Алгоритм определения передаточной функции регулятора по методу ЖПФ (31мин.)
• 9.5. Определение желаемого характеристического полинома (16мин.)
• 9.6. Синтез дискретной системы по непрерывной модели (31мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (16мин.)
• Тест:  Синтез дискретных систем автоматического управления (18мин.)

Глава 10. Представление в пространстве состояний. Управляемость, наблюдаемость и модальное управление

• 10.1. Уравнение САУ в нормальной форме (31мин.)
• 10.2. Преобразование уравнений линейных систем в нормальную форму (16мин.)
• 10.3. Управляемость объекта управления (62мин.)
• 10.4. Стабилизируемость линейных стационарных систем (47мин.)
• 10.5. Наблюдаемость и восстанавливаемость (31мин.)
• 10.6. Канонические формы уравнения и модальное управление (47мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Представление в пространстве состояний. Управляемость, наблюдаемость и модальное управление (24мин.)

Глава 11. Нелинейные системы автоматического управления

• 11.1. Нелинейные статические характеристики. Особенности нелинейных систем (31мин.)
• 11.2. Определение устойчивости (47мин.)
• 11.3. Орбитальная устойчивость. Автоколебания (16мин.)
• 11.4. Изображение процессов на фазовой плоскости (31мин.)
• 11.5. Фазовые портреты и типы особых точек (62мин.)
• 11.6. Метод фазовой плоскости анализа и синтеза систем (78мин.)
• 11.7. Метод гармонической линеаризации (47мин.)
• 11.8. Исследование симметричных автоколебаний (62мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Нелинейные системы автоматического управления (40мин.)

Глава 12. Устойчивость нелинейных систем автоматического управления

• 12.1. Знакопостоянные и знакоопределенные функции (47мин.)
• 12.2. Устойчивость автономных систем (94мин.)
• 12.3. Исследование устойчивости нелинейных систем управления по линейному приближению (16мин.)
• 12.4. Абсолютная устойчивость (78мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (16мин.)
• Тест:  Устойчивость нелинейных систем автоматического управления (20мин.)

Глава 13. Методы теории оптимального управления

• 13.1. Общие положения и постановка задачи (62мин.)
• 13.2. Метод множителей Лагранжа (31мин.)
• 13.3. Принцип максимума Понтрягина (78мин.)
• 13.4. Динамическое программирование (62мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Методы теории оптимального управления (20мин.)

Глава 14. Оптимальные и адаптивные системы автоматического управления

• 14.1. Оптимальные по быстродействию САУ (31мин.)
• 14.2. Оптимальные по интегральному квадратичному критерию нестационарные САУ (16мин.)
• 14.3. Оптимальные по интегральному квадратичному критерию стационарные САУ (31мин.)
• 14.4. Синтез оптимального линейного регулятора выхода (31мин.)
• 14.5. Общая характеристика адаптивных систем управления (16мин.)
• 14.6. Постановка задачи и методы синтеза адаптивного управления (31мин.)
• 14.7. Структура и типы адаптивных систем управления (16мин.)
• 14.8. Адаптивные системы управления с эталонной моделью (31мин.)
• 14.9. Адаптивные системы управления с идентификатором (16мин.)
• Вопросы для самопроверки знаний (16мин.)
• Задачи (31мин.)
• Тест:  Оптимальные и адаптивные системы автоматического управления (20мин.)

Рекомендуемая литература

Завершение курса

• Тест:  Итоговое тестирование (56мин.)